Kinema4D는 로봇과 환경 간 상호작용을 정확한 운동학적 제어와 시공간적 환경 반응 생성을 통해 모델링하는 4D 생성 로봇 시뮬레이터입니다.

이 시스템은 URDF 기반 3D 로봇의 운동학을 활용해 정밀한 4D 로봇 제어 궤적을 생성하고, 이를 시공간적 시각 신호인 포인트맵으로 투영하여 환경의 반응을 동기화된 RGB 및 포인트맵 시퀀스로 합성합니다.

대규모 4D 주석이 포함된 Robo4D-200k 데이터셋을 통해 학습되며, 물리적으로 타당하고 기하학적으로 일관된, 그리고 특정 로봇 형태에 구애받지 않는 상호작용 시뮬레이션을 구현합니다.

특히, 제로샷 전이 능력을 보여 차세대 임베디드 시뮬레이션 연구에 중요한 기반을 제공합니다.